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在Kalman中存在一类噪声相关的问题，不同噪声之间的关联携带了大量信息，在Kalman滤波问题中不能忽视。针对该问题，现有的方法大多是针对特定步长的相关噪声，且计算量大，实时性不好。本文将针对单传感器和多传感器两种系统对观测噪声与过程噪声之间，不同观测噪声之间存在的相关性问题进行简单探讨。得出一种计算简单，实时性好的解决办法。