基于激光传感器获得局部特征地图方法研究

• 作 者: 王华明 高键 李众 景俊伟
• 机 构: 北京华宇工程有限公司,江苏科技大学,中国平煤神马集团许平煤业有限公司
• 出 处: 工业控制计算机
• 发表日期: 2017年04期
• 关键词: 移动机器人 局部地图 室内环境 直线特征 mobile robot local map indoor environment line feature

针对根据激光传感器得到的室内环境数据,采用逐步细化分类的方法,来找每一点所属的直线。首先对得到的数据进行滤波,去掉干扰点和不在测量范围内的点,并根据零点进行初次分类;其次,使用距离法对分类后的数据进行再分类;再次,使用角度法为连接线分类,达到分类的目的;最后,使用最小二乘法获得分类后数据的直线参数,从而获得机器人的局部特征地图。仿真结果说明了该方法的可靠性。