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借助人工电兴奋或刺激瘫痪病患者的神经肌肉是现代康复工程中的一种新方法，其关键技术是生成刺激脉冲的控制算法，介绍了ＥＮＳ系统的组成及原理，建立了基于ＦＮＳ的迭代学习控制算法，给出了相应的学习控制律与迭代学习步骤，最后利用ＦＮＳ肢体运动控制平台，采用迭代学习控制算法，对人体肘关节和腕关节运动时的角位移特性进行临床实验研究。