【摘 要】
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在分析连续微小线段运动规律的基础上,结合S型曲线加减速运动规律的优点,提出了直接调速法模型,建立了过渡曲线关于线段夹角的参数方程.考虑到最大加速度和轮廓加工精度的要
【基金项目】
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机器人高精度减速机用小模数齿轮高速加工装备研发
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在分析连续微小线段运动规律的基础上,结合S型曲线加减速运动规律的优点,提出了直接调速法模型,建立了过渡曲线关于线段夹角的参数方程.考虑到最大加速度和轮廓加工精度的要求,给出了过渡曲线最优解的计算方法.根据直接调速法模型确定了过渡曲线的插补算法,接着进行了仿真.仿真结果表明:根据直接调速法确定的过渡曲线能够保证整个加工轨迹曲率变化连续,加工速度快,转接区域加工时间可缩短(33~50)%.
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