【摘 要】
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现如今管道运输已成为资源输送的一种主流应用方式,而大多数资源如淡水、天然气大多对管内部有防腐、降低粗糙度等要求,而在管道内壁进行涂装后能有效解决以上问题,故管道内
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现如今管道运输已成为资源输送的一种主流应用方式,而大多数资源如淡水、天然气大多对管内部有防腐、降低粗糙度等要求,而在管道内壁进行涂装后能有效解决以上问题,故管道内壁喷涂设备的研究是必不可少的.弯管内壁喷涂机器人的研究主要为机器人对弯管内壁进行喷漆、喷塑且使得弯管内壁涂层均匀、厚度达到预期要求.而如今喷涂设备大多只适用于直段管道,对于小半径弯管以及大弧度弯管仍具有一定的喷涂缺陷.本文针对以上问题设计了一款可用于范围在200～500mm的弯管内壁喷涂机器人,其行走仍使用当前已有的管道行走机构,用于支撑喷涂主体部位以及机器人控制模块.本文的最终目标是通过喷涂机器人喷涂机架随机器人在管道内部位置不同其位姿亦随之改变的方式解决对平面小半径弯管以及大弧度弯管内壁喷涂时涂层不均的问题.
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