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关节空间自运动可能出现失控是大部分冗余自由度机器人动力学优化算法都存在的问题。本文分析了产生此问题的原因，提出了解决问题的途径，在此基础上提出的两种算法不但能够处理此类问题，而已实现了关节速度模和关节刀矩的同时优化，即运动学和动力学指标的同时优化。
冗余自由度机器人的自运动控制和动态性能优化
【摘 要】
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关节空间自运动可能出现失控是大部分冗余自由度机器人动力学优化算法都存在的问题。本文分析了产生此问题的原因，提出了解决问题的途径，在此基础上提出的两种算法不但能够处理
【机 构】
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北京理工大学机器人研究中心,香港中文大学机械工程系,北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
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Journal of Beijing Institute of Technology(English Edition)
【发表日期】
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1997年2期
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