基于不确定时滞的农用车辆自主导航控制器设计

• 作 者: 陈晨 马建军 孙向阳 刘冬梅 刘登忠
• 机 构: 江苏省盐城市江苏农垦农业机械推广站
• 出 处: 农业装备与车辆工程
• 发表日期: 2017年1期
• 关键词: 农用车辆 自主导航 时滞 ITAE优化准则 PID控制器 agricultural vehicles autonomous navigation time-de

讨论了各种时滞环节的等效时滞对农用车辆自主导航控制器设计的影响。通过仿真与计算，确定了所讨论的车辆系统在不考虑时滞情况下设计的控制器作用下所能承受的等效临界时滞为0．7884S。采用Pade函数对时滞环节进行近似处理，并在ITAE优化准则下，确定了有时滞情况下的最优PID控制器为S＋0．01。在整定后的控制器作用下，闭环系统单位阶跃响应的超调量为4．63％，调整时间为3．75S．以此保证车辆跟踪精度与动态品质。为农用车辆自主导航研究提供了一种基于时滞影响下的控制器调整方法．以期为农用车辆自主导航控制器的设