【摘 要】
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车道检测是车道偏离预警系统的前提,是车辆辅助驾驶系统的重要组成部分。提出一种基于线性抛物线模型车道检测与跟踪方法:首先,提出一种新的车道线检测感兴趣区域(ROI)设置方
【基金项目】
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安徽省教育厅自然科学基金重点项目(KJ2007A046)
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车道检测是车道偏离预警系统的前提,是车辆辅助驾驶系统的重要组成部分。提出一种基于线性抛物线模型车道检测与跟踪方法:首先,提出一种新的车道线检测感兴趣区域(ROI)设置方法;其次,引入双阈值算法对道路边缘进行提取,利用Hough变换初步获得车道中线及消失点坐标并提取道路标识线;最后,建立线性抛物线模型,引入卡尔曼滤波(KF)对车道线进行跟踪,并用卡尔曼滤波对模型参数进行更新。多段实地采集的视频仿真试验结果表明,该算法能快速、稳定的检测和跟踪车道线。
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