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从开发中医推拿机的实用要求出发，分析典型推拿运动轨迹并建立初步的数学模型。选用三组由转动副、移动副、球面副组成的并联机构（3-RPS）完成推拿动作，研究人体与推拿机的相对位置，提出一种采用仰坐姿态的座椅式推拿机构。运用SolidWorks软件的运动算例模块进行推拿机“揉”手法的动态仿真，仿真结果表明，该方案简单可行，能够完成常用推拿动作。