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视觉定位是机器人视觉的主要研究方向之一，本文把ＰＵＭＡ５６０机械手、ＡｄｅｐｔＶｉｓｉｏｎ视觉处理系统和ＰａｎａｓｏｎｉｃＧＰＣＤ４０ＣＣＤ相机三者组成一实际系统，主要研究了其中的ＣＣＤ相机的标定方法，相机安装位置的求解方法和目标姿态的封闭算法，并将上述算法相结合，有效实现了ＰＵＭＡ５６０视觉定位系统，为今后的实际应用打下了坚实的基础。