并联转动机构RGRR的研究及分析

• 作 者: 姜铭 李鹭扬 易红 周建华
• 机 构: 东南大学,扬州大学
• 出 处: 中国机械工程
• 发表日期: 2009年5期
• 关键词: 并联运动机构(PKM) 拓扑 转动 自由度 parallel kinematic mechanism（PKM） topology rotation freed

提出一种新型的并联双自由度转动机构（RGRR-I）。RGRR-I机构的特点如下：耦合度为零，便于分析与研究其机构运动学和动力学；机构活动构件少，仅有三个活动构件；工作空间大，可以实现绕固定坐标系Z轴的摆动（幅度为-90°～90°），以及绕摆动轴X_1轴360°的转动；相对于双自由度串联转动关节，具有刚度好的优点。在虚拟样机基础上完成原理样机的制造，并进行了实验验证。