论文部分内容阅读
自行设计了二级倒立摆硬件系统,完成了机械部分与电路部分的总体设计、加工、组装和调试。自行设计并制作了倒立摆系统控制盒,利用控制盒实现了对角度、位移等状态变量信息的滤波、处理与控制指令的输出。利用Lagrange方法建立了二级倒立摆系统的完整数学模型,同时利用滑动模态变结构控制算法设计了相应的控制率,基于V isualStud io6.0环境编写了控制算法,成功的实现了对于二级倒立摆系统的稳定控制。