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微型管道机器人是一种适合小口径管内移动作业的微型机器人,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一。介绍了直进轮式微型管道机器人行走机构的设计。提出了管道内受限微机器人的动力学模型,并分析了微型管道机器人的动力学稳定性。该移动机构具有结构紧凑,驱动效率高,安装方便,工作可靠,成本较低的特点。
直进轮式微型管道机器人的行走系统设计
【摘 要】
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微型管道机器人是一种适合小口径管内移动作业的微型机器人,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一。介绍了直进轮式微型管道机器人行走机构的设计。提出了管道内受
【机 构】
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北京石油化工学院机械工程系,北京石油化工学院装备技术研究所,北京化工大学
【出 处】
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北京石油化工学院学报
【发表日期】
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2006年02期
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