【摘 要】
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针对目前传统的零速修正算法(Zero Velocity Update,ZUPT)理论上能够修正累积误差,但是由于其3维速度、位置、姿态的状态误差变量是以3维速度误差为观测量通过建立的模型而得
【机 构】
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北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室;
【基金项目】
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国家自然科学基金(61771059);北京市教委市属高校创新能力提升计划(JSHG201510772017)
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针对目前传统的零速修正算法(Zero Velocity Update,ZUPT)理论上能够修正累积误差,但是由于其3维速度、位置、姿态的状态误差变量是以3维速度误差为观测量通过建立的模型而得到的,导致其稳定性较差,精度也不高的问题。提出了一种18维的零速更新算法,在零速状态时利用相邻时刻的状态信息计算得到无法直接观测的状态观测量,利用卡尔曼滤波器最优估计出所有状态误差。为验证改进的ZUPT的精确性,利用自研的IMU进行实验。结果表明改进的算法相比传统的ZUPT具有很好的稳定性而且导航精度提高了1.7%。
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