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针对超紧的惯性导航系统和全球导航卫星系统(INS/GNSS)集成,提出了北斗基带信号处理中的NH码规避方法,建立了基于矢量跟踪回路的超紧惯性/北斗导航集成模型,分析了回路测量与惯性导航数据的耦合机理和控制方案。推导了两种控制方案,包括码相位差与INS定位误差之间的关系,频率差与INS速度误差之间的关系,设计了基于北斗软件定义的接收器和MEMS的原型,并对模型进行了测试。