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在对六自由度并联机器人运动学分析的基础上,对其进行了腔型圆弧面的轨迹规划。通过位置反解函数得到了平台在按给定圆弧面轨迹运动时六连杆的运动情况。对Microsoft Visual C＋＋6.0工具开发的数控加工软件及机构系统配置的运动控制卡PMAC的运用,完成所要求的圆弧曲面的轨迹点的编程,生成相应的圆弧曲面,这正顺应了现在开放式数控系统的发展趋势。