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提出一种由3自由度平动并联机构和放大机构组成的新型并串联复合机器人.为了减小负载变化以及机构参数变化对系统响应特性的影响,对3自由度并串联复合机器人控制系统设计了一种基于Lyapunov方法的鲁棒控制器,并证明了这种鲁棒控制器能够保证事实稳定.理论分析与仿真结果表明该控制器能明显改善机器人的轨迹跟踪精度.