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Ｔ－矢量是一种简单标准的方法，在检测碰撞和移动机器人的全局路径规划中多方面的作用。现进一步发展了这种方法，提出了利用Ｔ－矢量来获得最优过点集的方法，使全局最优规划问题转化为从冒险成过点集中寻找最优路径，从而可用Ｈｏｐｆｅｌｄ能量和优化方法得到全局最优规划，提出的能量函数，具有物理意义明确、结构简单、收敛效果好的特点。