【摘 要】
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分析了履带着地段速度瞬心的偏移与履带受力的关系，并通过单履带试验进行了验证，在此基础上建立了多履带车辆稳态转向的数学模型。模型中考虑了履带板的纵向和横向滑移及履带宽
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分析了履带着地段速度瞬心的偏移与履带受力的关系，并通过单履带试验进行了验证，在此基础上建立了多履带车辆稳态转向的数学模型。模型中考虑了履带板的纵向和横向滑移及履带宽度。对模型进行的数值计算分析了多履带的不同布置方案、转向方式及驱动履带条数对转向性能的影响。
The relationship between the instantaneous center of excursion and the force of the track was analyzed. A single track test was used to verify the model. Based on this, the mathematical model of steady-state steering of multiple tracked vehicles was established. The longitudinal and lateral slippage and track width of the track shoe are taken into account in the model. The numerical calculation of the model analyzes the effects of different layout schemes, steering modes, and the number of driven crawler tracks on the steering performance.
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