【摘 要】
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线控转向系统取消了转向盘与转向轮的机械连接,所以必须通过电机向驾驶员实时反馈路感,从而使驾驶员感知车辆行驶状态和路面状况。首先建立了包括驾驶员在内的转向盘力反馈模
【机 构】
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中国石油大学机电工程学院,北京理工大学机械与车辆工程学院
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线控转向系统取消了转向盘与转向轮的机械连接,所以必须通过电机向驾驶员实时反馈路感,从而使驾驶员感知车辆行驶状态和路面状况。首先建立了包括驾驶员在内的转向盘力反馈模型。提出的路感控制策略包括上层控制策略和下层控制策略。上层控制策略中转向盘回正力矩建模为扭杆弹簧施加的回复力矩,与转向盘转角成线性;下层控制策略对电机电流进行比例积分控制。最后研究了不同驾驶员模型比例系数,积分系数和电流比例积分控制的比例系数,积分系数对转向盘转角跟踪性能的影响。结果表明,遗传算法优化得到的这四个参数,可使得驾驶员较好跟踪转向盘转
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