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研制了一种面向微操作的微小型机器人，并开发了其无缆化控制系统。该机器人机械本体由基于宏／微复合驱动的移动定位平台和3自由度球基微操作器构成。机器人总体尺寸不超过90mm×70mm×60mm。机器人的宏动部分采用轮式驱动，选用轴直径为3mm的微型电动机，运动速度可达100mm／s，定位精度0．5mm，运动分辨率0．1mm。微动部分基于尺蠖蠕动原理通过压电陶瓷和电磁体配合，速度可达200μm／s，定位精度50μm，运动分辨率2μm。球基微操作器基于黏滑原理利用3根四分压电陶瓷管驱动，可实现