【摘 要】
：
面向非结构化环境下的自主车辆导航,为解决其中的轨迹规划问题,提出一种基于初始状态与目标状态约束的圆弧拼接方法。在此基础上考虑障碍物约束,基于自上而下的细分方法实现
【机 构】
：
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
论文部分内容阅读
面向非结构化环境下的自主车辆导航,为解决其中的轨迹规划问题,提出一种基于初始状态与目标状态约束的圆弧拼接方法。在此基础上考虑障碍物约束,基于自上而下的细分方法实现多段圆弧的连接,得到可行的轨迹系列。基于本文所提出的优化指标对轨迹系列进行评价,得到适合车辆运动的期望轨迹。结果表明：得到的轨迹具有光滑的曲率特性,适合车辆实际控制。该方法既融合车辆的运动特性,同时满足自主驾驶的实时性需求,适合实际车辆自主导航应用。
其他文献
河北省不仅在地理上占有优势，在资源上也可以说是一个大省，然而，这样一个大省近年来在经济上却没有出现跨越式的发展，这里的原因是多方面的。本文将主要从地理学角度浅析河北省发
对颗粒组分特性与扬矿硬管输送速度之间规律进行研究。理论分析与试验研究结果表明：单颗粒垂直管道输送时的滑移速度即为其沉降速度,当输送水流速度继续增大到超过了沉降速度
腋路臂丛阻滞广泛用于上肢手术麻醉,由于支配上肢各神经在腋鞘中解剖位置关系,往往桡神经阻滞不全.笔者从2001年始应用"二针三分法"阻滞,与传统的腋路臂丛阻滞比较,取得满意
葛根素是从豆科植物野葛干燥根总黄酮经分离、纯化而得的单一成分。葛根素注射液可扩张冠状动脉，改善缺血区心肌血供。笔者采用葛根素治疗冠心病心绞痛，临床疗效满意，现报告如下
肝活体组织穿刺检查术简称肝穿刺。肝穿刺可为肝脏疾病的诊断、观察治疗效果和预后判断提供直接可靠的临床依据。肝穿刺术后出血和疼痛是最常见的并发症，如何做好肝穿刺的护理
工业碳酸锂中主要有K，Na，Ca等杂质，其中杂质Ca较难除去。本研究中采用了Li3PO4除Ca方法，除钙率达到71％，除钙后的钙含量为1．36×10^-4，达到Li2CO3—035级的钙含量要求范围。
产后出血是分娩期严重并发症,居我国目前孕产妇死亡原因的首位,其发生率占分娩总数的2%～3%[1].引起产后出血最常见的原因是子宫收缩乏力,占产后出血总数的70%～80%[1].
峰台矿田床的成矿模式可归纳为：海底火山喷气－正常沉积提供成矿物质来源，矿床就位受地层、层位控制，受后期热液改造作用使矿床富化，并迭加了金矿化。
目的：探讨应用宫腔镜检查术在继发不孕症诊断与治疗中的价值。方法：对21例继发不孕患者应用宫腔镜进行诊断及治疗，观察结果。结果：21例继发不孕中14例宫腔粘连、1例宫腔息肉、1例