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为焊接活动机器人的寻找汽车的焊接线的一个算法被介绍。寻找汽车的焊接线是机器人罐头自动地在焊接前根据焊接沟的特征认出一条焊接沟，然后以准备的需要的地位调整自己姿势因为也就是，焊接它是机器人独立地自己排列到焊接缝接的中心的一个过程。第一，与寻找汽车的焊接线的功能焊接活动机器人的配置被介绍，然后，算法和实现寻找 ofauto 焊接线根据机器人的 kinematics 模型被介绍，最后，轨道在寻找汽车的焊接线之中计划详细被调查。发达焊接活动机器人成功地装的实验结果 hows 在焊接前实现 auto-searchi