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基于 BP 算法的三自由度数字式机械臂系统控制用计算机作数字控制器,电位计测量车位置、上下摆角度。BP 作模型辨识器,用单神经元控制器控制输入通道。设 BP 模型输入层为 5 节点,分别控制电压当前值、前两个周期值、小车位置的当前值和前一周期值。将推导的误差带入反向传播算法中,调节输入层与隐含层间权值矩阵,求出精确权值解。由计算机产生实时控制指令驱动电机控制吊车位移、上下摆角,实现其精度控制。