【摘 要】
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双足行走机器人具有12个自由度,包括10个扭矩1.5 N·m的总线舵机和2个扭矩0.15 N·m的普通PWN(脉冲宽度调制)小舵机,10个总线舵机构成机器人的腿部,2个小舵机构成腰部和头部。总线舵机之间用硬铝金属U形件和多功能连接件,用防松螺丝套件连接。脚底由透明亚克力板构成,底部粘接带颗粒软橡胶皮,提高机器人与地面之间的摩擦来防滑。本设计采用STM32f103RCT6单片机作为双足行走机器人的控制核心,通过嵌入式程序开发,使用线性CCD(电荷耦合器件)让机器人自主寻线,并采用STC8A8K单片机对线性C
【机 构】
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广州理工学院,广州理工学院机电工程学院
【基金项目】
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2017年广东省科技厅科研平台、广东省工业机器人集成与应用工程技术研究中心、2017年广东省教育厅教学改革项目“机械设计制造及自动化专业集群创新教育综合改革研究”(2017SJG02)。
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双足行走机器人具有12个自由度,包括10个扭矩1.5 N·m的总线舵机和2个扭矩0.15 N·m的普通PWN(脉冲宽度调制)小舵机,10个总线舵机构成机器人的腿部,2个小舵机构成腰部和头部。总线舵机之间用硬铝金属U形件和多功能连接件,用防松螺丝套件连接。脚底由透明亚克力板构成,底部粘接带颗粒软橡胶皮,提高机器人与地面之间的摩擦来防滑。本设计采用STM32f103RCT6单片机作为双足行走机器人的控制核心,通过嵌入式程序开发,使用线性CCD(电荷耦合器件)让机器人自主寻线,并采用STC8A8K单片机对线性C
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