【摘 要】
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针对并联机构传统控制方式轨迹跟踪精度误差较大的缺陷,提出了一种基于4-SPS（PS）并联机构的动力学方程和模糊自适应（Fuzzy-Adaptive SMC）滑模控制器的控制系统。首先,基于螺旋理
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51105077）,中国博士后科学基金资助项目（2013M541874）
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针对并联机构传统控制方式轨迹跟踪精度误差较大的缺陷,提出了一种基于4-SPS（PS）并联机构的动力学方程和模糊自适应（Fuzzy-Adaptive SMC）滑模控制器的控制系统。首先,基于螺旋理论及反螺旋理论,设计了一种4-SPS（PS）并联机构,并采用微运动法（Micro-Motion Method）对机构的运动学方程进行了探讨。其次,基于机构的动力学方程,结合模糊自适应算法,设计了一种新型滑模控制器（SMC）,模糊自适应算法的作用是实时地修正系统的不确定和非线性项参数,有效抑制了SMC系统的抖振现象。
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