论文部分内容阅读
利用loop shaping design procedure（LSDP）设计倒单摆H∞控制器，以Tustin摩擦力模型及干扰观测器（disturbance observer，DOB）补偿台车与轨道间的摩擦力及干扰，观察在H∞控制器下倒单摆的鲁棒稳定性及鲁棒性能．实验结果显示，补偿摩擦力及干扰后的系统明显优于未补偿的系统．