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设计一种以实时以太网EtherCAT为基础的机器人伺服通信总线控制系统,具有时延小、可扩展性强的优点。分析实时以太网通信总线的网络诱导时延,采用最小二乘支持向量机对网络时延进行在线预测;在此基础上,采用可变时延自校正PID控制器,在线辨识控制对象的参数,适应控制对象模型的变化。仿真结果表明了网络延时预测的性能和网络控制系统的控制性能,该系统能够实现闭环稳定控制。