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以STM32F103C8T6作为主控芯片,进行了四旋翼飞行器系统的软硬件设计,针对四旋翼飞行器系统稳定性问题,进行坐标变换和姿态解算,建立俯仰、横滚、偏航通道传递函数。采用PID控制器对多旋翼的姿态进行控制,仿真结果表明：PID控制器能够减少飞行器的稳态误差,使整个飞行器系统的稳定性能得到提高,实现对飞行器姿态稳定控制和准确定位。