基于深度预测的单目SLAM绝对尺度估计

来源 :计算机工程与设计 | 被引量 : 0次 | 上传用户：aaaldj

【摘要】

：

针对单目同时定位与地图构建(simultan-eous localization and mapping,SLAM)技术存在的尺度不确定性问题,提出一种结合深度预测网络来估计绝对尺度的单目SLAM算法。利用MonoDepth网络对单目图像进行深度预测,与从单目图像中提取的ORB特征点进行深度值的数据关联,通过设定深度阈值的方法剔除具有不可靠深度值的特征点,恢复单目的绝对尺度,根据特征点的真实深度信

【作者】

：

张建博袁亮何丽冉腾唐鼎新

【机构】

：

新疆大学机械工程学院

【出处】

：

计算机工程与设计

【发表日期】

：

2021年06期

【关键词】

：

同时定位与地图构建深度预测网络尺度漂移绝对尺度估计数据关联

【基金项目】

：

自治区自然科学基金项目(2019D01C021)。

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