【摘 要】
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轮毂电机传动结构复杂,具有大滞后、时变、非线性的响应特性,无法获得精确的数学模型,传统的控制策略具有较大的局限性.为了提高电动汽车用轮毂电机的控制质量,提出了一种基
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轮毂电机传动结构复杂,具有大滞后、时变、非线性的响应特性,无法获得精确的数学模型,传统的控制策略具有较大的局限性.为了提高电动汽车用轮毂电机的控制质量,提出了一种基于并行免疫的PID控制算法.该算法将控制器的性能指标作为优化问题的目标函数视为抗原,将PID的3个增益系数作为优化问题的解视为抗体,采用二进制编码的方式实现抗体的编码,通过克隆选择、交叉和变异方式实现新抗体的生成并采用基于抗体浓度的调节机制和多样性保持策略实现抗体浓度和多样性的控制,从而实现了使轮毂电机工作状态处于最优状态,提高控制质量.通过在自行设计的电动沙滩车上进行的试验表明该算法相比传统PID控制算法在超调量和调节时间等参数控制方面具有优势.
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