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提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析。通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活工作空间。
遥操作插管手术机器人灵活度分析
【摘 要】
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提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析。通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活
【机 构】
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河南工程学院机械工程系,河南工业大学电气工程学院
【出 处】
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机械传动
【发表日期】
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2011年5期
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