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一个建设性的方法被介绍为在波浪，风，和海洋水流导致的环境骚乱下面的表面轮船的动态放设计一个全球柔韧、适应的产量反馈控制器。轮船参数没被要求被知道。一个适应观察员首先被设计估计轮船速度和参数。轮船位置大小也被通过从进入控制系统减少高频率测量噪音的适应观察员。用这些估计信号，控制然后基于 Lyapunovs 直接方法被设计强迫轮船位置和取向到 asymptotically 全球性收敛到需要的值。模拟结果说明建议控制系统的有效性。在结论，纸论述了一个新方法为表面轮船的动态放设计一个有效控制系统。