Fuzzy steering control to serpentine tracked robots in unknown environment

• 作 者: 赵杰 Han Zhenfeng Liu Gangfeng L
• 机 构: StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem
• 出 处: 高技术通讯：英文版
• 发表日期: 2013年1期
• 关键词: 模糊控制方法 转向控制 机器人 蛇纹石 履带 模糊控制器 环境 最小二乘估计 serpentine tracked robot （STR） steering
• 基金项目: Supported by the National High Technology Research and Development Program of China （ No. 2007AA041501 ）.

To solve the problem of multi-turning attitudes,unknown ground parameters and complex skidsteering control for serpentine tracked robots(STR),a fuzzy control method based on the estimation of track curvature and side slip angles is proposed.Based on the t