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与灵巧抓持相比，Ｐｏｗｅｒ抓持可承受较大的外部载荷，能够更稳定地抓持物体．但由于抓持机构与物体间的约束较多，且接触点可出现在抓持机构中活动度有限的构件上，因此不能采用已有的适用于灵巧抓持的接触力分解方法对其接触力进行分解．本文在对一类Ｐｏｗｅｒ抓持机构的结构特征进行分析的基础上，适当地建立了接触坐标系和物体坐标系．通过对接触力空间进行分解，给出了抓持接触力分解的一般表达式．并根据该表达式，建立了此