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为保证磨削过程中法向磨削力的稳定，建立了基于X-Y数控平台的力控制磨削系统，该系统是一个非线性、时变的实时控制系统。分析了磨削过程的动力学模型并写出其状态方程。根据状态方程设计了模糊自整定PID控制器，用遗传算法整定PID参数，并记录整定过程中的输入一输出数据组，由数据组生成模糊控制规则。用该控制器与普通PID控制器进行了仿真对比，并在仿真过程中加入误差和突变信号以检验控制器的自适应性。在X-Y数控平台上进行了力控制磨削实验研究，结果表明模糊自整定PID力控制磨削方法能减小力波动，提高力控制精度。