【摘 要】
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针对传统工业冲压或注塑成型零件生产上的智能化水平低的问题,提出了一种基于视觉编程的工业机器人下料与铣边操作方法.通过视觉技术与工业机器人相结合,推导了一种工业机器人下料与铣边路径点计算公式,并设计了基于视觉的下料与铣边操作软件与硬件系统;该方法采用Eye-in-Hand手眼放置方式对工件进行定位抓取,采用Eye-to-Hand手眼放置方式提取工件边缘轮廓,通过路径点计算公式获得工业机器人下料与铣边轨迹点.经实验测试,工业机器人进行40次下料抓取的成功率为97.5％,满足一般抓取要求;铣边平均计算误差为0.
【机 构】
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厦门大学航空航天学院,厦门 361102
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针对传统工业冲压或注塑成型零件生产上的智能化水平低的问题,提出了一种基于视觉编程的工业机器人下料与铣边操作方法.通过视觉技术与工业机器人相结合,推导了一种工业机器人下料与铣边路径点计算公式,并设计了基于视觉的下料与铣边操作软件与硬件系统;该方法采用Eye-in-Hand手眼放置方式对工件进行定位抓取,采用Eye-to-Hand手眼放置方式提取工件边缘轮廓,通过路径点计算公式获得工业机器人下料与铣边轨迹点.经实验测试,工业机器人进行40次下料抓取的成功率为97.5％,满足一般抓取要求;铣边平均计算误差为0.14 mm,实际加工后的最大误差不超过0.48 mm,满足一般铣削要求.研究结果表明,运用视觉技术将下料与铣边操作有效结合有利于提升生产线智能化水平,具有实际应用价值.
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