【摘 要】
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针对地磁场在室内定位中存在模糊解及行人航位推算(PDR)存在累积误差的问题,提出了PDR和地磁融合的室内定位方法。利用了PDR短期精度高的优点,以PDR定位结果为中心缩小地磁匹
【基金项目】
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广西重点研发计划项目(桂科AB17129028);国家自然科学基金项目(61771150)
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针对地磁场在室内定位中存在模糊解及行人航位推算(PDR)存在累积误差的问题,提出了PDR和地磁融合的室内定位方法。利用了PDR短期精度高的优点,以PDR定位结果为中心缩小地磁匹配区域,采用粒子滤波算法解决地磁指纹的模糊解问题,达到实时修正PDR累积误差的目的。与传统PDR相比,采用了自相关法探测行人不同步态下的步频,提高了步频探测的准确率。通过对实际室内环境进行实验仿真,本文提出的室内定位方法能够有效减少定位误差,实现了2 m的定位精度。
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