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提出了一种新的Ｓｔｅｗａｒｔ平台机械手动力学分析方法－－基于速度变换的坐标缩并方法，该方法根据Ｓｔｅｗａｒｔ平台的逆运动学特点，直接导出独立广义速度与非独立广义速度之间的解析变换关系，无需构造约束方程的Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵，也不必进行各种复杂的矩阵分解运算，大大减少了计算量，同时也避免了由矩阵分解引入的数值稳定问题。通过分析证明该说法具有很高的计算效率，而且非常适合并行计算。该方法对其他形式的并联