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综述了搅拌摩擦焊接设备的发展现状,系统分析了这些设备的特点,并对搅拌摩擦焊接中位移控制、压力控制、焊缝跟踪等过程控制技术进行了概述。分析表明:搅拌摩擦焊接装备经历了铣床改装搅拌摩擦焊接设备、搅拌摩擦焊接专机、搅拌摩擦焊接机器人的发展过程;搅拌摩擦焊接机器人凭借高度柔韧性、多种模式过程控制、高度智能化的优势,将被广泛应用于多种工业制造领域,成为近期的研究热点;搅拌摩擦焊接过程控制技术目前主要侧重于压力监控、位移控制和焊缝跟踪,但是控制精度和稳定性均无法满足实际生产需求,因此高精度、高可靠性的多过程耦合控制技术是今后的重点研究内容。