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分析了工业机器人性能测试标准GB/T12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》中轨迹速度测试条款,结合国内外众多工业机器人的产品运动特性,针对性地研究标准中此项测试方法的不足,提出对“稳定速度段”、“中部”、“50%轨迹长度”三个约束条件的修订方案,并通过工业机器人验证,提出标准修改建议。