【摘 要】
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为了提高平面机械手运动的稳定性和轨迹跟踪精度,采用小脑模型神经网络（CMAC）控制液压驱动系统,并对机械手运动轨迹响应速度和误差进行仿真.建立液压驱动机械手简图装置,给出机
【机 构】
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新乡职业技术学院数控技术系,河北工业大学电气与自动化学院
【基金项目】
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河北省科学技术研究与发展计划资助项目（06212174D）
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为了提高平面机械手运动的稳定性和轨迹跟踪精度,采用小脑模型神经网络（CMAC）控制液压驱动系统,并对机械手运动轨迹响应速度和误差进行仿真.建立液压驱动机械手简图装置,给出机械手液压驱动控制流程图.创建了液压动力装置、控制阀、液压油缸及机械手键合图模型,推导出液压驱动机械手控制方程式.设计了机械手液压驱动CMAC-PID控制结构图,利用系统仿真软件Matlab对机械手运动轨迹进行仿真;同时,与常规PID控制仿真结果进行比较.结果表明：采用常规PID控制液压驱动机械手运动轨迹,响应时间大约为0.4s,产生的最
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