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人群在某一特定空间下行走时,要遵循不妨碍交通的前提下做出最优路径规划的原则,完成特定空间下的运动,不应对周围环境产生任何不良影响。同理,在特定空间下,机器人的运动也不应对所处周围环境的人群产生不良影响。通过分析人群的行走行为,我们得到人群行走中避障的一般规律。结合机器人在运动过程中对障碍物运动轨迹的动态取样分析,我们建立了一套机器人在人群中运动的数学模型,为机器人在人群中的合理运动提供理论依据。同时设计了一款跟随机器人用以验证研究结论的正确性。