论文部分内容阅读
基于参数线性分离方法，得到了平面型两关节空间机器人线性参数化形式的动力学模型，这种模型非常适合于采用自适应控制方法，控制策略考虑了机器人各关节之间的耦合及机械臂与基座航天器之间的耦合，对航天器姿态的控制和机械臂的控制进行综合央满足手端跟踪期望轨迹同时，保证航天器姿态基本不变。控制器由一个ＰＤ反馈项和一个补偿动力学不确定性的非线属于自适应反馈项构成，能够保证对期望关节轨迹的全局渐近跟踪，提高了空间机