【摘 要】
：
作者首先对夹持器和现有机器人手部机构存在的主要问题进行分析,进而对新的机器人手部机构提出四方面的功能要求。本文在引进机构学两个重要概念——活动度(Mobility)和连通
【机 构】
：
北京航空学院机器人研究室,北京航空学院机器人研究室
论文部分内容阅读
作者首先对夹持器和现有机器人手部机构存在的主要问题进行分析,进而对新的机器人手部机构提出四方面的功能要求。本文在引进机构学两个重要概念——活动度(Mobility)和连通度(Connectivity)的基础上,推导出机器人手部机构必须满足的两个条件。在众多的可行方案中,作者选取一种自由度最少,简单实用的五指机构 A3-A3-A3-C1-C1 作为新的多功能手部机构。
The author first analyzes the main problems existing in the hand grip of the gripper and the existing robot and then proposes four functional requirements on the new hand grip of the robot. Based on the introduction of two important concepts of mechanism science - Mobility and Connectivity, this paper deduces two conditions which must be satisfied by robot hand mechanism. Among the many options available, the author chose the A3-A3-A3-C1-C1, the simplest and most practical five-finger mechanism, as the new multifunctional hand mechanism.
其他文献
目的：研究中药木犀草素对人宫颈癌HeLa细胞蛋白激酶C(PKC)及细胞增殖的影响并探讨其抗肿瘤机制。
方法：分别以不同浓度的木犀草素作用于HeLa细胞后，用MTT法检测HeLa细胞生
本文对暖水瓶的导热途径进行了较为详细的理论分析.提出了瓶胆夹层气体临界压强的概念;给出了各种热损失的计算方法;并以常用的5号暖水瓶为例,对各种热损失及其在24小时内引
Quality function deployment (QFD) is an effective method that helps companies analyze customer requirements (CRs).These CRs are then ted into product or service
今年六月中国建筑科学研究院主持召开了建筑用机器人可行性论证会。代表们一致认为当前组织有关力量开发建筑用机器人是必要的,也是可行的。我们知道,早在1981年日本提出了
在我们研制的多路红外测温仪中,钽酸锂(LiTaO_3)元件探测到的辐射信号经闭路相敏检波锁相放大器取得的电压信号,含有环境温度影响.且与被测温度是非线性关系.过去使用电子线
本项研究以ＡＵＴＯＣＡＤ为支撑软件进行二次开发，配合Ｃ语言及ＡＵＴＯＬＩＳＰ语言，使图形处理与文字、图库管理有机地结合起来，成功地研制出了画法几何试题库管理系统。该系统具有运行速度快，操作简单等特点，从
课题负责人：单金雪 撰写人：单金雪、李淑荣、杨海洁 执行负责人：李淑荣、杨海洁 主要参与成员：林徽、刘艳、刘兰霞、张燕、艾思荧、沈丽君、万丽芳、穆琳娜、马乐 “衔接”顾名思义是事物首尾连接。衔接教育是前后两个阶段要相互连接的教育活动。5年来，北京市东城区崇文幼儿园积极开展“幼儿为本”的衔接教育实践研究，始终以《幼儿园教育指导纲要》《3-6岁儿童学习与发展指南》精神为依据，以终身教育、开放教
This study aims to determine the relationship between several factors of govance and the level of risk in 10 Tunisian banks during an analysis period of eight y
在近日召开的第五届山东省农作物品种审定委员会第五次常委会上,“山农圣棉1号”通过审定,这是山农大继“山农圣杂3号”后培育的又一转基因抗虫棉新品种。2005年,“山农圣棉1
Unreasonable allocation of shared resources reduces the system efficiency and is a considerable operational risk.Sub-processes with insufficient portion of shar