【摘 要】
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本文研究非Четаев型非完整约束系统动力学方程的降阶方法．首先，给出非Четаев型约束系统运动的第一积分存在的条件与形式；其次，利用循环积分降除非Четаев型约束
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本文研究非Четаев型非完整约束系统动力学方程的降阶方法．首先，给出非Четаев型约束系统运动的第一积分存在的条件与形式；其次，利用循环积分降除非Четаев型约束系统的动力学方程，得到推广的非Четаев系统的Ｒｏｕｔｈ方程；而后，利用能量积分降阶非Четаев型约束系统的动力学方程，得到推广的非Четаев型约束系统的的Ｗｈｉｔｔａｋｅｒ方程；最后，给出两个算例并加以讨论．
In this paper, we study the reduced-order method for the dynamics equations of nonholonomic systems with nonholonomic constraints. Firstly, the conditions and forms of the existence of the first integral of the non-Четаев constrained system are given. Secondly, the kinetic equations of the non-Четаев-type restraint system are deduced by the cyclic integral, and the Routh equation of the generalized non-Четаев system is obtained. Then, The integral equations are reduced to non-Четаев-type kinetic equations, and the Whittaker equations of generalized non-Четаев-type constrained systems are obtained. Finally, two examples are given and discussed.
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