带有不确定性多智能体系统的分散自适应协调控制

• 作 者: 顾建忠 杨洪勇
• 机 构: 鲁东大学数学与信息学院,鲁东大学信息科学与工程学院
• 出 处: 工程数学学报
• 发表日期: 2012年5期
• 关键词: 多智能体系统 一致性 分散自适应协调控制:修正律 multi-agent systems consensus distributed adaptive cont
• 基金项目: The National Natural Science Foundation of China （60875039, 61004063）.

本文研究带有未知参数和外界干扰的多智能体系统的一致性问题．若网络拓扑是对称加权，提出基于邻接信息的分散自适应协调控制输入，当系统存在未知干扰时，保证各个智能体的状态跟踪领航者的状态．当系统中不存在外界干扰时，所提出的动态控制输入保证状态估计误差和参数修正误差最终收敛到某一紧集，该紧集可以通过选择设计参数达到任意小．