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本文以自主开发的面向腹腔微创手术的“Microllzmd A”（妙手A）机器人系统为对象，研究包含主操作端和从操作端两大部分的主从式微创手术机器人各功能子系统的组成，并重点分析基于双路平面正交偏振影像分光法的立体视觉实现原理、实时主从运动控制的实现流程和手术仿真系统。多例大型动物实验的顺利完成验证了该系统的完整性及功能的有效性。