计算机自动求解机械手间接位置的研究

• 作 者: 吴俊 林良明
• 机 构: 上海交通大学精密仪器系,上海交通大学精密仪器系
• 出 处: 机械设计与研究
• 发表日期: 1986年06期
• 关键词: 机器人工程 夹持器 广义坐标 运动规律 雅可比矩阵 轨迹控制 计算机科学 动力控制 最速下降法 目标函数

一、前言 机械手间接位置的求解是机器人工程设计计算中经常遇到的一个复杂而繁琐的问题。所谓间接位置求解问题,就是已知机械手末端夹持器的运动规律,需要求解机械手各广义坐标的运动规律。当机械手的任务以夹持器运动规律的形式给出时,要对机械手进行轨迹控制(包括位置、速度和动力控制等),就必须进行间接位置的求解。

First, the introduction Robot indirect solution to the robot engineering design is often encountered in the calculation of a complex and cumbersome problems. The so-called indirect position solution problem, is known to manipulator end of the law of movement of the holder, the robot needs to solve the generalized motion of the generalized coordinates. When the task of the manipulator is given in the form of the motion of the gripper, it is necessary to solve the indirect position in order to control the trajectory of the manipulator (including position, velocity and power control, etc.).