【摘 要】
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针对多个差速驱动单元组成的自动导引车（AGV）,提出一种基于虚拟结构法和leader-follower策略的多驱动单元协同控制技术。首先利用虚拟结构法描述AGV车体对驱动单元的刚性约束,
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院,河海大学机电工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（61105114）, 江苏省科技支撑计划项目（BE2014137）, 中国博士后科学基金资助项目（2015M580421）, 江苏省博士后科研计划项目（1501103C）, 中央高校基本科研业务费专项资金（NS2016050）
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针对多个差速驱动单元组成的自动导引车（AGV）,提出一种基于虚拟结构法和leader-follower策略的多驱动单元协同控制技术。首先利用虚拟结构法描述AGV车体对驱动单元的刚性约束,建立了多驱动单元AGV的运动学模型;其次提出一种改进的leader-follower策略,通过主leader单元的路径跟踪引导AGV的整体运动,建立了次leader单元和follower单元的协同运动控制率。仿真实验结果表明,follower单元的跟随运动误差显著减小,验证了该协同控制技术的有效性。
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